本方案包括一臺(tái)四自由度工業(yè)機(jī)器人、抓取機(jī)械、視覺定位系統(tǒng)、紙板料架、木板料架、穿箭式打包機(jī)、懸臂式纏繞機(jī)、托盤庫、滾筒式輸送線，以機(jī)器人為中心對(duì)方便碼桶進(jìn)行碼垛包裝。